Tala Fou

Ina ia mafai ona fegaoioiaʻi se lima robotic ma uʻu saʻo mea, o le ki o loʻo taoto i le pulea saʻo o ona sooga taʻitasi. O le mea tonu lea e fa'atino ai e afi servo la latou matafaioi. I le avea ai ma vaega autu o le ta'avale robot, o le afi servo e fa'aliliuina fa'ailo eletise i le sa'o sa'o le gaio'iga, ma maua ai le tulaga ma le fa'atonutonuina o le lima robotic.

O le malamalama i le auala e pulea ai e masini servo lima robot o se laasaga taua i le lalolagi o mamanu ma gaosiga.

O le a le fa'avae fa'avae o le fa'atonutonuina o afi afi o se lima robotic?

O le afi servo o loʻo i ai se afi DC laʻititi, se seti o mea e faʻaogaina, ma se tulaga faʻaalia potentiometer. A e auina atu se faailo e pulea, e faatusatusa e le matagaluega e pulea lena faailo ma le tulimanu o loʻo i ai nei e fafagaina e le potentiometer.

Afai ei ai se eseesega, e amata le afi, faʻaaoga le mea faʻapipiʻi e faʻagesegese ai ma faʻateleina le malosi, ma mafua ai ona feliuliuaʻi le mea e gaosia ai seʻia oʻo i le tulaga atofaina ma taofi. O lenei fa'atonuga tapuni tapuni e fa'amautinoa ai le sa'o o le fa'atonutonuina o tulimanu.

Mo lima robotic,o sooga taʻitasi ua faʻapipiʻiina i se servo. E ala i le faamaopoopoina o tulimanu o le tele o afi servo, e mafai e le tagata e fa'ai'u ai le lima robotic ona mulimulita'i i se ala sa'o i le vateatea.

Mo se faʻataʻitaʻiga, ina ia faia se tolu tikeri o le saolotoga robotic lima e piki se ipu ua tuʻuina i luga o se laulau, e manaʻomia ona galulue faʻatasi le servo motors o le tauau, tulilima, ma tapulima e fuafua ma faʻatino se faasologa o suiga faifai pea.

Aisea e talafeagai ai masini servo mo le pulea o lima robotic?

O le Servo e iai se fa'amanuiaga taua: maualuga fa'atasi. Latou te faʻapipiʻi le afi, faʻaitiitiga mea faigaluega, ma le faʻatonutonuina o taʻavale uma i totonu o se fale faʻapipiʻi, e tuʻuina atu i le au atinaʻe se fofo "plug and play".

Tagata gaosi lima robotice le mana'omia le fa'atau ese'ese o afi ma ta'avale, latou te le manaʻomia foʻi le faʻaogaina o le PID lavelave. O lenei mea e matua fa'aitiitia ai le pa puipui mo lima robotic ma fa'apu'upu'u le taamilosaga atina'e.

O le pa'aga o lo'o tu'uina mai e le afi servo e taua tele mo le lima robotic. O le taimi lava e oʻo atu ai le lima robotic i le tulaga faʻatatau, e tusa lava pe faʻalavelaveina e malosiaga i fafo, o le a faʻaauau pea ona tuʻuina atu e le afi servo le malosi e faʻamautu ai le tulimanu ma faʻaalia ai se tikeri patino o le "malosi malosi".

O le uiga lea e mafai ai e le lima robotic ona taofi mea i se tulaga mautu pe le faigofie foi ona alu ese mai le tulaga faatulagaina pe a maua sina faʻalavelave.

Fa'afefea ona Filifili le Fa'ata'ita'iga Sa'o Servo mo le Robotic Arm

Pe a filifilia se afi servo, torque ma le saoasaoa o le lua pito sili ona taua. O le malosi e fuafua ai le "malosi" a le afi afi, e mafai ai ona manumalo i le malosi e mafua mai i le mamafa o sootaga o lima robotic ma le uta. O se faiga fa'atatau faigofie e faapea o le fa'amau e mana'omia mo le so'oga e tatau ona le itiiti ifo i le 1.5 taimi le fa'atupuina o so'otaga ma uta.

O le saoasaoa e aafia ai le lamolemole o gaioiga a lima robotic; o le maualalo o le tau, e pei ole 0.1 sec/60°, ole saoasaoa ole gaioiga.

Mo galuega fa'alea'oa'oga po'o le desktop robotic arm, o le taateleDS-R003B Servofa'ata'ita'iga afi e masani lava o se amataga lelei ma le fa'atauga lelei.

O le a le faʻatulagaga faʻapitoa o le faʻailoga e pulea ai le afi?

Servos fa'aaoga lautele faailo PWM (Pulse Width Modulation) mo le pulea. O le faʻatonuina o le pulupulu e le faʻamoemoeina i le maualuga o le voltage, ae o lona umi. O le taimi masani e pulea ai fatu e masani lava 20 milliseconds.

I lenei vaitau, o le umi o le faʻailoga maualuga e fesuisuiaʻi i le va o le 0.5 ma le 2.5 milliseconds. Ole lautele ole pulupulu e fetaui tonu ma le faʻaogaina o le faʻaogaina o le mea e gaosia mai le 0 ° i le 180 °.

Aemaise lava, o le 0.5ms pulse lautele e masani ona fetaui ma le 0 ° tulaga, 1.5ms i le 90 ° tulaga le mautonu, ma le 2.5ms i le 180 ° tulaga. E mana'omia lou fa'aogaina o ports I/O a le microcontroller e fa'atupu ai lenei fa'asolo fa'asolo ma se lautele fa'apitoa.

E fa'afefea ona fa'apolokalameina le fa'agaioiga fa'amaopoopo o se lima robotic?

O le itu pito sili ona taua o le faʻaogaina o polokalame e pulea ai le tele o tikeri o le saʻolotoga robotic lima o loʻo taoto i le kinematic calculations. E te manaʻomia le faʻatulagaina o se vaʻaiga faʻafanua mai le "avanoa tuʻufaʻatasia" i le "avanoa Cartesian."

O le fa'aogaina o le fa'asologa o le fa'ai'uga o le lima robotic e fai ma fa'ata'ita'iga, e tatau ona e fa'atatauina lenei ala sa'o i le fa'afeagai, fa'aliliuina i se fa'asologa o tulimanu e suia i le taimi mo so'o fa'atasi.

I polokalame moni, oe muamuafuafua le ala e mana'omia o le fa'ai'uga pito o le lima robotic. Ona fa'aaogaina lea o kinematics fa'afeagai, e te fa'atatauina le tulimanu fa'atatau e tatau ona feliuia'i servo ta'itasi i le taimi moni.

Ona auina atu lea e le komiti faafoe faailoilo PWM talafeagai i servo taitasi i se faasologa, ma mautinoa latou te taunuu i o latou tulaga atofaina i le taimi e tasi pe i le faasologa. E maua ai le lamolemole, fa'amaopoopo fa'agaioiga tu'ufa'atasi.

Fa'afitauli masani pe a fauina se lima robotic Servo fa'apipi'i

Mo tagata amata, o le faʻafitauli sili ona taatele o le faʻaogaina o lima robotic e mafai ona tetete pe le mafai ona oʻo saʻo io latou tulaga. E masani ona mafua ona o le le lava o le eletise. A tele servos o loʻo faʻaogaina i le taimi e tasi, o le ata o loʻo i ai nei e maualuga tele, lea e le mafai e se komipiuta USB port poʻo se pusa maa faigofie, e oʻo atu ai i se pa'ū malosi.

O le fofo o le fa'aogaina lea o se sapalai eletise fa'atulafonoina ma lava le malosi, ma fa'aopoopo se capacitor lapo'a e fa'atutusa i laina eletise ta'itasi a servo e fa'afefe ai le mana'oga o iai nei.

O le le lava o le malosi faʻainisinia e oʻo atu ai i le faʻapipiʻiina tele o le isi faʻafitauli masani. O le fa'afefeteina o le fausaga o le a fa'aumatia ai le servo torque, ae o le fa'apipi'i tele o le fa'apotopotoga o le a fa'ateleina ai le tete'e atu. O nei tulaga uma e lua e mafai ona oʻo atu ai i le le saʻo o le faʻatulagaina o le servo ma e oʻo lava i le vevela.

Ia mautinoa o lo'o fa'aogaina lelei vaega o lou lima robot, feso'ota'i lelei, ma o leservo drive plates e fa'apipi'i lelei e aunoa ma se se'e. O le fa'aopoopoina o le fa'atuai talafeagai i le fa'ailoga e mafai fo'i ona taofia ai le vibration o le servo ona o le ova.